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Learning ROS for Robotics Programming 2nd Edition

Aaron Martinez Romero

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Effective Robotics Programming with ROS 3rd Edition Anil

Mahtani

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Cocoa Programming for Mac OS X 4th Edition Edition Aaron

Hillegass

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Programming Robots with ROS 1 (Early Release) Edition

Morgan Quigley

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Electrochemistry of Silicon Instrumentation Science

Materials and Applications 1st Edition Volker Lehmann

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Hammurabi s Laws 2004th Edition M. E. J. Richardson

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Identity and Nation in Iraq 1st Edition Sherko Kirmanj

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sherko-kirmanj/

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Religion Religiosity and Democratic Values A Comparative

Perspective of Islamic and Non Islamic Societies 1st
Edition Abbas Mehregan
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Writing a Translation Commentary 1st Edition Penélope

Johnson

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Discussing Design Improving Communication and

Collaboration through Critique 1st Edition Adam Connor

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RFID Technology and Applications 1st Edition Stephen B.
Miles

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edition-stephen-b-miles/

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[1]
Learning ROS for Robotics
Programming
Second Edition

Your one-stop guide to the Robot Operating System

Enrique Fernández
Luis Sánchez Crespo
Anil Mahtani
Aaron Martinez

BIRMINGHAM - MUMBAI
Learning ROS for Robotics Programming
Second Edition

Copyright © 2015 Packt Publishing

All rights reserved. No part of this book may be reproduced, stored in a retrieval
system, or transmitted in any form or by any means, without the prior written
permission of the publisher, except in the case of brief quotations embedded in
critical articles or reviews.

Every effort has been made in the preparation of this book to ensure the accuracy
of the information presented. However, the information contained in this book is
sold without warranty, either express or implied. Neither the authors, nor Packt
Publishing, and its dealers and distributors will be held liable for any damages
caused or alleged to be caused directly or indirectly by this book.

Packt Publishing has endeavored to provide trademark information about all of the
companies and products mentioned in this book by the appropriate use of capitals.
However, Packt Publishing cannot guarantee the accuracy of this information.

First published: September 2013

Second edition: August 2015

Production reference: 1120815

Published by Packt Publishing Ltd.

Livery Place
35 Livery Street
Birmingham B3 2PB, UK.

ISBN 978-1-78398-758-0

www.packtpub.com
 Credits

Authors Copy Editors

Enrique Fernández Sarang Chari
Luis Sánchez Crespo Sonia Mathur
Anil Mahtani
Aaron Martinez Project Coordinator
Sanchita Mandal

Reviewers
Piotr Gródek Proofreader
Safis Editing
Akihiko HONDA
Matthieu Keller
Indexer
Aridane J. Sarrionandia de León
Mariammal Chettiyar

Commissioning Editor
Graphics
Usha Iyer
Sheetal Aute
Jason Monteiro
Acquisition Editor
Abhinash Sahu
Richard Brookes-Bland

Production Coordinator
Content Development Editor
Arvindkumar Gupta
Adrian Raposo

Cover Work
Technical Editor
Arvindkumar Gupta
Parag Topre
 About the Author

Enrique Fernández has a PhD in computer engineering from the University of

Las Palmas de Gran Canaria and is a senior robotics engineer currently working at
Clearpath Robotics, Inc. He did his MSc master's thesis in 2009 on SLAM. Enrique
addresses the problem of path planning for autonomous underwater gliders (AUGs)
in his PhD thesis, which was presented in 2013. During that period, he also worked
on Computer Vision, AI, and other robotics topics, such as inertial navigation
systems and Visual SLAM at the CIRS/ViCOROB Research Lab of the University
of Girona for AUVs. He also participated in the Student Autonomous Underwater
Challenge, Europe (SAUC-E) in 2012 and collaborated in the 2013 edition; in the
2012 edition, he was awarded a prize.

After his PhD, Enrique joined PAL Robotics in June 2013 as a senior robotics engineer
in the Autonomous Navigation department. There, he developed software for
REEM, REEM-C, and mobile-based robots and also for corresponding projects, such
as Stockbot, using the ROS framework intensively. He worked on motion planning
(path planning and control for mobile robots), robot localization, and SLAM.
Recently, in 2015, he joined Clearpath Robotics, Inc. to work as a senior autonomy
developer on SLAM, within the Autonomy department.

From an academic perspective, Enrique has published several conference papers

and publications, two of them on the International Conference of Robotics and
Automation (ICRA), in 2011. He is also an author of chapters of a few books and
a previous book about ROS, Learning ROS for Robotics Programming by Packt
Publishing. His MSc master's thesis was about the FastSLAM algorithm for indoor
robots using a SICK laser scanner and the wheel odometry of a Pioneer differential
platform. His PhD thesis contributed path planning algorithms and tools for AUGs.
He also has experience with electronics and embedded systems such as PC104
and Arduino. His background covers SLAM, Computer Vision, path planning,
optimization, and robotics and artificial intelligence in general.
 Acknowledgments
I would like to thank the coauthors of this book for the effort put into writing and
developing the code for the countless examples provided. I also want to say thanks
to the members of the research groups where I did my PhD thesis: the University
Institute of Intelligent Systems and Computational Engineering (SIANI) and the
Center of Underwater Robotics Research (CIRS/ViCOROB). Also, a big thanks goes
to my ex-colleagues at PAL Robotics, where I learned a lot about ROS, robotics for
mobile, and humanoid biped robots—not only software, but also electronics and
hardware design. Finally, I would like to thank my family and friends for their help
and support.
 About the Author

Luis Sánchez Crespo completed his dual master's degree in electronics and
telecommunication engineering from the University of Las Palmas de Gran Canaria.
He has collaborated with different research groups at the Institute for Technological
Development and Innovation (IDETIC), the Oceanic Platform of Canary Islands
(PLOCAN), and the Institute of Applied Microelectronics (IUMA), where he actually
researches the imaging of super-resolution algorithms.

His professional interests lie in computer vision, signal processing, and electronic
design applied to robotics systems. For this reason, he joined the AVORA team, a
group of young engineers and students working on the development of underwater
autonomous vehicles (AUVs) from scratch. In this project, Luis has started
developing acoustic and computer vision systems, extracting information from
different sensors, such as hydrophones, sonar, and cameras.

With a strong background gained in marine technology, Luis cofounded Subsea

Mechatronics, a young start-up, where he works on developing remotely operated
and autonomous vehicles for underwater environments.

Here's what Dario Sosa Cabrera, a marine technologies engineer and entrepreneur
(and the cofounder and maker of LPA Fabrika: Gran Canaria Maker Space) has to
say about Luis:

"He is very enthusiastic and an engineer in multiple disciplines. He is responsible for

his work. He can manage himself and can take up responsibilities as a team leader,
as was demonstrated at the SAUC-E competition, where he directed the AVORA
team. His background in electronics and telecommunications allows him to cover
a wide range of expertise from signal processing and software, to electronic design
and fabrication."

Luis has participated as a technical reviewer for the previous version of Learning ROS
for Robotics Programming by Packt Publishing.
 Acknowledgments
First, I have to acknowledge Aaron, Anil, and Enrique for inviting me to participate
in this book. It has been a pleasure to return to work with them. Also, I want to
thank the Subsea Mechatronics team for the great experience working with heavy,
underwater robots; we have grown together during these years. I have to mention
LPA Fabrika: Gran Canaria Maker Space for their enthusiasm in preparing and
teaching educational robotics and technological projects; sharing a workspace with
kids can be really motivating.

Finally, I have to thank my family and my girlfriend for their big support and
encouragement in every project I'm involved in. I want to dedicate my contribution
in this book to them.
 About the Author

Anil Mahtani is a computer scientist who has been working for the past 5 years
on underwater robotics. He first started working in the field with his master's
thesis, where he developed a software architecture for a low-cost ROV. During the
development of his thesis, he also became the team leader and lead developer of
AVORA, a team of university students that designed and developed an autonomous
underwater vehicle for the Students Autonomous Underwater Challenge – Europe
(SAUC-E) in 2012. That same year, he completed his thesis and his MSc in computer
science at the University of Las Palmas de Gran Canaria, and shortly thereafter,
he became a software engineer at SeeByte Ltd, a world leader in smart software
solutions for underwater systems.

During his tenure at SeeByte Ltd, Anil was key to the development of several
semi-autonomous and autonomous underwater systems for the military and
the oil and gas industries. In those projects, he was heavily involved in the
development of autonomous systems, the design of distributed software
architectures, and low-level software development and has also contributed to
providing computer vision solutions for front-looking sonar imagery. At SeeByte
Ltd., he has also achieved the position of project manager, managing a team of
engineers developing and maintaining the internal core C++ libraries.

His professional interests lie mainly in software engineering, algorithms, distributed

systems, networks, and operating systems. Anil's main role in robotics is to provide
efficient and robust software solutions, addressing not only the current problems
at hand but also foreseeing future problems or possible enhancements. Given
his experience, he is also an asset when dealing with computer vision, machine
learning, and control problems. Anil is interested in DIY and electronics, and he has
developed several Arduino libraries that he has contributed back to the community.
 Acknowledgments
First of all, I would like to thank my family and friends for their support and for
always being there when I've needed them. I would also like to thank David Rubio
Vidal, Emilio Migueláñez Martín, and John Brydon for being the most supportive
colleagues and friends, who have taught me so much personally and professionally.
I would also like to thank my colleagues at SeeByte and the AVORA team from
whom I've learned and experienced so much over the years. Finally, a special thank
you to Jorge Cabrera Gámez, whose guidance and advice shaped my career in a way
I could have never imagined.
 About the Author

Aaron Martinez is a computer engineer, entrepreneur, and expert in digital

fabrication. He did his master's thesis in 2010 at Instituto Universitario de Ciencias
y Tecnologias Ciberneticas (IUCTC) from the University of Las Palmas de Gran
Canaria. He prepared his master's thesis in the field of telepresence using immersive
devices and robotic platforms. After completing his academic career, he attended an
internship program at The Institute for Robotics at the Johannes Kepler University in
Linz, Austria. During his internship program, he worked as part of a development
team of a mobile platform using ROS and the navigation stack. After that, he
was involved in projects related to robotics; one of them is the AVORA project at
the University of Las Palmas de Gran Canaria. In this project, he worked on the
creation of an autonomous underwater vehicle (AUV) to participate in the Student
Autonomous Underwater Challenge-Europe (SAUC-E) in Italy. In 2012, he was
responsible for manufacturing this project; in 2013, he helped adapt the navigation
stack and other algorithms from ROS to the robotic platform.

Recently, Aaron cofounded a company called SubSeaMechatronics, SL. This company

works on projects related to underwater robotics and telecontrol systems; it also
designs and manufactures subsea sensors. The main purpose of the company is to
develop custom solutions for R&D prototypes and heavy-duty robots.

Aaron has experience in many fields, such as programming, robotics, mechatronics,

and digital fabrication, and devices such as Arduino, BeagleBone, servers, and
LIDAR. Nowadays, he is designing robotics platforms for underwater and aerial
environments at SubSeaMechatronics SL.
 Acknowledgments
I would like to thank my girlfriend, who supported me while writing this book and
gave me the motivation to continue growing professionally. I also want to thank
Donato Monopoli, head of the Biomedical Engineering department at the Canary
Islands Institute of Technology (ITC), and all the staff there. Thanks for teaching me
all that I know about digital fabrication, machinery, and tissue engineering. I spent
the best years of my life in your workshop.

Thanks to my colleagues from the university, especially Alexis Quesada, who gave
me the opportunity to create my first robot in my master's thesis. I have learned a lot
about robotics working with them.

Finally, thanks to my family and friends for their help and support.
 About the Reviewer

Piotr Gródek is a C++ programmer interested in computer vision and image

processing. He has worked as an embedded programmer and now works in banking.
He is a developer of open source gaming and a self-driving car. In his free time, he
enjoys running, playing squash, and reading.
 About the Reviewer

Akihiko HONDA is an engineer of space robotics. He did his master's thesis in

2012 at the Tokyo Institute of Technology (Tokyo Tech). He is currently a PhD course
student at Tokyo Tech.

His research interests include the teleoperation and automation of space robots
that interact with flexible or deformable materials. He has a goal to improve the
performance and stability of spacecraft in space by developing a much better
operation and automation system. In his previous research, he worked for an earth
observation satellite with a large solar array paddle and a space robotic arm used to
capture the ISS supplier. Currently, he is planning to apply his research results to
Space Solar Power System, planetary exploration rovers, and so on. He got an award
for the best entry and an award from the Astronomical Society of Japan in JSF's
Satellite Design Contest by proposing a new exploration spacecraft using his research.

Through his research at university, he has also participated in several projects

conducted by Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA). In the Robot Experiment
on JEM (REX-J) project, he played a role in supporting operations for the experiment
facility in orbit and got inspiration for his research. He also joined a project to develop
a wearable manipulator for astronauts and developed systems for human control. He
is currently working on two exploration robot projects. In one of them, a transformable
rover named "KENAGE" is being developed to overcome the extra-rough terrain on
the moon and Mars. The rover is now being examined for the possibility of using a
GAZEBO simulator prepared by him. In another other project, he is developing an
environment recognition system for Jumping Scouter.

In 2013, he participated in the SMART rover project at the University of Surrey

and contributed to develop an environment protection and recognition system.
Also, he played a role in a field test to check the practical utility of the rover in
a real environment.
 Acknowledgments
I would like to thank Hiroki KATO from JAXA for opening the door to ROS for me
and giving precious suggestions for my research. I would also like to thank Professor
Mitsushige ODA, Professor Hiroki NAKANISHI, and my colleagues in the Space
Robotics Lab at Tokyo Tech. They share wonderful future visions about cool robots
working in space with me, give suggestions, and support my research to realize them
using ROS. I would also like to thank my professors and colleagues at STAR Lab at
the University of Surrey for providing me with important advice about how to use
ROS in a real environment. I would especially like to thank my friends from Gran
Canaria who introduced me to this exciting work.

Finally, big thanks go to my family, Yoshihiko, Nobuko, and Ayaka, who have
supported my life and my dream, and my girlfriend, who understands me.
Exploring the Variety of Random
Documents with Different Content
im innersten Grunde seines Herzens, dort wo die Dinge geschehen,
von denen wir nichts Genaues wissen, ist er nicht vielleicht doch
unbewußt böse auf mich und – auf sie?«
Pipin hielt inne und ließ seinen Kopf auf seine Hände sinken, wie
um den Zorn Elmenreichs über sich ergehen zu lassen.
Elmenreich stand unbeweglich. Pipin faßte seine herabhängende
Hand. »Ich bin aber schon wieder bei Besinnung. Jetzt weiß ich, daß
das Alles undankbare, ungerechte, unsinnige Gedanken waren, wie
sie der Schmerz eingiebt! Jetzt bin ich gekommen, um Ihnen alles zu
gestehen, um Ihnen alles abzubitten; ich bin gekommen, weil ich es
nicht aushielt, auch nur eine Stunde lang ein schlechtes Gefühl
gegen Sie auf der Seele zu haben –«
Elmenreich hörte nicht auf ihn. Er drehte Locken in seinen Bart,
ganz mit seinen eigenen Gedanken beschäftigt, und führte ein
Selbstgespräch in unartikulierten Lauten.
Pipin hielt noch immer seine herabhängende Linke umfaßt. Er
schüttelte ihn ungeduldig daran: »Sagen Sie doch etwas! Sagen Sie,
daß alles zwischen uns wie früher ist! Was soll ich denn thun, daß
Sie mir wieder verzeihen?«
Elmenreich befreite seine Hand und kreuzte seine Arme über der
Brust.
»Wenn ein Mensch wie Sie, Pipin, mißtrauisch wird, muß wohl ein
arger Fehlgriff in der Behandlung geschehen sein«, sagte er kühl.
»Ich hatte gedacht, ich könnte durch mein persönliches Urteil, durch
meine Autorität Eindruck auf Sie machen. Da war ich aber gewaltig
auf dem Holzweg, wie ich sehe. Also gut, gehen wir einen anderen
Weg! Sind Sie gar nicht auf den Gedanken gekommen, Pipin, daß
das, was ich als bloße Vermutungen hinstellte, als meine subjektive
Meinung über diejenige, die ich nicht nennen will – daß alles das
einen realen Hintergrund hat? Daß es Thatsachen giebt, Pipin –«
 »Thatsachen?« fragte Pipin mit vibrierender Stimme. »Was wollen
Sie damit sagen?«
»Hören Sie mich an, Pipin. Ich wollte Ihnen und mir die
Erwähnung dieser Thatsachen ersparen – da Sie aber meiner
Unparteilichkeit mißtrauen, muß ich mich rechtfertigen –«
»Nein, um keinen Preis!« rief Pipin heftig, sprang auf und hielt
sich die Ohren zu. »Ich will nicht, daß Sie sich rechtfertigen. Lieber
Gott, warum wollen Sie mich nicht mehr verstehen? Was würde alles
Rechtfertigen nützen, wenn ich keinen Glauben an Sie hätte? Und
wozu brauche ich Ihre Rechtfertigung, da ich meinen Glauben an Sie
ohnedies wiedergefunden habe –?«
Elmenreich drückte ihn in den Fauteuil zurück.
»Also nicht als meine Rechtfertigung, sondern um Ihnen zu
beweisen, daß Ihnen der Glaube eben jenen Possen spielt, den er
gewöhnlich aufzuführen pflegt – er ist ein Vogel, der sich gern auf
den unrechten Ast setzt. Daher geschieht es, daß Sie dort glauben,
wo Sie mißtrauen sollten, und dort mißtrauen, wo Sie glauben
sollten –«
Pipin wollte ihn unterbrechen, er wehrte ab.
»Beruhigen Sie sich, liebes Kind, ich bin nicht böse auf Sie«, sagte
er mit einer Art Lachen; es war aber in seiner Stimme, wenn auch
keine höhnische oder ärgerliche Note, so doch weder Wärme noch
Herzlichkeit. »Ich verstehe zu gut, daß Sie nicht anders konnten. Ich
hätte Ihnen eben gleich mit Thatsachen statt mit persönlichen
Urteilen aufwarten sollen ... Eines Tages also – es ist noch nicht
lange her, vierzehn Tage oder so dergleichen – eines Tages verirrte
ich mich im Wald. Lassen wir es dahingestellt, ob ich mich ganz
zufällig verirrte, oder ob ich die Spur eines Wildes verfolgte, in der
Absicht, mir durch Thatsachen Gewißheit zu verschaffen. Es giebt ja
bekanntlich Mittel, dem Zufall nachzuhelfen; man muß nur dem
Zufall die Hand bieten. Sie sehen, Pipin, ich selbst habe es meinem
eigenen Verstand gegenüber nicht anders gemacht, als Sie – ich
habe diesem ewigen Besserwisser auch keinen Glauben schenken
wollen, bevor ihn die Thatsachen nicht gerechtfertigt hatten. Und
nun merken Sie gut auf, Pipin: als ich so durch den Wald irrte,
weitab von allen Promenadewegen, wo die schöne Welt mit ihren
feinen Schuhen und zarten Füßen lustwandelt, kam ich nach einiger
Zeit auf eine kleine versteckte Wiese tief im Wald. Beileibe kein
neuer Aussichtspunkt, den man einmal aus Ueberdruß an den
bekannten Aussichtspunkten aufsucht, selbst wenn man nur auf
einem morastigen Bauernsteig hinkommen kann, sondern eine ganz
nichtssagende, langweilige Wiese, umgeben von lauter
nichtssagenden, langweiligen Fichtenwipfeln. Das einzige
Interessante auf dieser Wiese war ein Heustadel – und Sie werden
zugeben, Pipin, daß man hier zu Land nicht eine halbe Stunde über
Stock und Stein durch den Wald hinaufzuklettern braucht, um sich
den Anblick eines Heustadels zu verschaffen. Für mein Wild aber
schien dieser Heustadel eine magische Anziehungskraft zu besitzen;
es ging schnurstracks darauf los wie auf ein wohlbekanntes Ziel und
verschwand alsbald dahinter. Ich wartete – nichts rührte sich. Mein
Wild blieb verschwunden. Während ich nun überlegte, wie ich es
wohl anstellen sollte, dem Geheimnisse des Heustadels auf die Spur
zu kommen, ohne mein Wild zu verscheuchen, erschien ein zweiter
Jäger auf dem Anstand – ein gewandterer und keckerer Jäger, Pipin,
einer, der sich besser als wir beide auf die Listen und Finten
versteht, mit denen man auf der Jagd sein Glück macht. Und dieser
Jäger verschwand gleichfalls, ohne eine Minute zu verlieren, hinter
dem Heustadel. Da gab ich es auf, diese interessante Welt von der
anderen Seite zu besehen. Wozu auch? Ich wußte jetzt vollkommen
genug.«
»Nun, und?« fragte Pipin.
»Und so ging ich wieder den Wald hinunter nach Hause – um eine
Illusion ärmer, aber um eine Erfahrung reicher, und so gründlich
geheilt, Pipin, daß ich mich wie von einem Alpdruck befreit fühlte.«
Pipin sah ihn erstaunt an. »Sie wollten doch – Sie haben doch
gesagt, daß es »Thatsachen« giebt?«
 »Noch mehr Thatsachen? Haben Sie nicht genug an dieser einen
Thatsache?«
Da brach Pipin in ein lautes herzliches Lachen aus. »Liebster
bester Doktor Elmenreich! Und das ist alles? Und deswegen spannen
Sie mich auf die Folter? Wie soll ich denn das verstehen? Das kann
doch nicht Ihr Ernst sein?«
»Es scheint, Pipin, ich habe mich nicht deutlich ausgedrückt. Muß
ich Ihnen wirklich erst sagen, wer jener Jäger war –?«
»Nein; denn es versteht sich von selbst, daß es Doktor Kranich
war –«
»Und sagt Ihnen das nicht genug? Aber natürlich! Sie »glauben«
ja auch an Doktor Kranich eher als an mich!«
Pipin wurde wieder sehr ernst. »Mißverstehen Sie mich nicht
absichtlich! Ich glaube nicht an Doktor Kranich, aber ich glaube – an
Eugenie.« Und mit Lebhaftigkeit fuhr er fort: »Sie sagen, das sei vor
vierzehn Tagen gewesen. Nun, bis gestern war Eugenie vollkommen
frei, konnte thun und lassen, was ihr beliebte. Sie hatte niemandem
ihr Wort gegeben, und niemand hatte ein Recht, ihre Freiheit
einzuschränken und ihre Schritte zu bewachen. Wenn Doktor Kranich
sie zu etwas verleitet hat, was mißdeutet werden kann, so war das
sehr unrecht von ihm; denn er hätte bedenken sollen, daß man es
nicht ihm, sondern ihr übelnehmen wird. Nein, ich begreife Sie nicht,
Doktor Elmenreich! Hatten Sie denn damals ein Recht, von Eugenie
zu fordern, daß sie sich ausschließlich mit Ihnen beschäftigen
sollte?«
Elmenreich sah Pipin mit gerunzelter Stirne an.
»Sie glauben also trotz alledem, daß diese junge Dame zur Frau
für Sie geeignet ist?«
»Warum sollten mich Dinge, die vorher geschehen sind, irre
machen an ihr? Sie hatte die Freiheit der Wahl – sie brauchte sich
vorher nicht gebunden zu fühlen. Jetzt hat sie mir ihr Wort gegeben,
und an dieses Wort glaube ich. Nichts in der Welt wird meinen
Glauben an ihr Wort erschüttern! Wenn es anders wäre, dürft' ich da
sagen, daß ich sie liebe?«
Elmenreich antwortete nichts. Er stieß nur einen tiefen,
ungeduldigen Seufzer aus, wie ein Mensch, der es aufgiebt, sich mit
einem andern zu verständigen.
Es entstand eine lange Pause, eine Pause voll von
unausgesprochenen Worten und unauflöslichen Dissonanzen. Etwas
Frostiges lag in der Luft, eine Abschiedsstimmung, die nicht allein
durch das Unbehagliche, das den letzten Augenblicken vor einer
Abreise stets anhaftet, erzeugt war.
Draußen fuhr der Wagen vor's Hausthor. Die Magd kam mit dem
Kutscher herein, um den Koffer zu holen. Elmenreich stand auf und
verabschiedete sich trocken. Pipin hielt ihn an der Hand fest.
»Und so wollen Sie fortgehen? Ohne ein gutes Wort?« rief er
schmerzlich. »Ich habe ein Gefühl, als ob – als ob Sie mir noch so
vieles zu sagen hätten!«
»Gott bewahre!« versetzte Elmenreich, ohne ihn anzusehen; »ich
habe Ihnen schon viel zu viel gesagt. Das Fazit ist ja doch nur, daß
man Mißtrauen erntet –«
Da warf sich Pipin ungestüm an seine Brust, umschlang ihn mit
den Armen und drückte sich an ihn. »Sie stoßen mich also von sich,
Sie wollen nichts mehr von mir wissen? Sie verzeihen mir nicht?
Dann nehmen Sie mir ein Stück von meinem Leben, dann bin ich nur
mehr ein halber Mensch –« Elmenreich fuhr ihm mit der Hand über
den Kopf.
»Armer Kerl!« sagte er nicht ohne Bewegung. »Aber wer von uns
ist denn nicht ein halber Mensch? Wir sind alle miteinander nur
Stücke von dem, was wir sein könnten, wenn – mna, da läßt sich
eben nichts ändern!« Er schob Pipin von sich weg, lief zur Thür
hinaus und sprang in den Wagen, ohne sich noch einmal
umzusehen.
Lange sah Pipin dem davonfahrenden Wagen nach, der rasch in
der Dunkelheit verschwand. Nachdenklich sagte er dann:
»Eines hätte ich ihm nicht sagen dürfen! Daß ich ihm nicht gefolgt
habe, das wird er begreiflich finden, wenn er sich nicht mehr
darüber ärgert, aber daß ich einen Augenblick an ihm irre geworden
bin, das wird er mir nie verzeihen!«
* * *
(Aus einem Briefe.)
26. September 1893.
... Ich werde ihn erst auf seinem alten Platz in unserem
Wohnzimmer wiedersehen. Aber nicht mehr den alten Elmenreich –
sondern einen neuen für mich, zu dem ich mich in ein neues
Verhältnis setzen muß. Er ist als Sieger aus dem Erlebnis dieses
Sommers hervorgegangen; er hat sich nicht täuschen lassen, er hat
Recht behalten durch die Ueberlegenheit seines Verstandes. Ich
sollte ihn bewundern. Und der arme Pipin ist in die Schlinge gefallen;
er geht unabsehbaren Enttäuschungen entgegen, grausamen
Schmerzen; sein Glaube wird ihn betrügen, sein Vertrauen wird ihn
irreführen, seine Güte wird ihn vernichten. Ich sollte ihn bemitleiden.
Nach meinem innersten Empfinden aber ist alles umgekehrt. Da
erscheint mir Elmenreich arm und kahl, ein dürrer Boden, aus dem
nimmermehr ein Halm sprießen wird – und Pipin unendlich reich, ein
Auserwählter, auf den das Leben seine ganze Fülle häufen will ...
* * *
(Aus einem Briefe.)
28. September 1893.
... Daß Pipin diese letzten Tage meiner Verbannung mit mir teilt,
mußt du der Wundergeschichte zuschreiben, die ihn zu guterletzt
noch um das Vergnügen gebracht hat, mit seiner Braut zu reisen. An
seiner Stelle machte Dr. Kranich den Reisemarschall. Eugenie hatte
ihren Verlobten zwar gefragt, ob er diese Begleitung gestatte; er
antwortete, daß er sich weder jetzt noch jemals ihr gegenüber auf
den Standpunkt des Gestattens oder Verbietens stellen wolle. Da ließ
sich die Stiefmutter nicht einen Tag länger halten; denn sie war sehr
böse darüber, daß Pipin unerschütterlich darauf beharrte, vor seiner
Abreise die Angelegenheiten der Tressenbäuerin zu ordnen.
Der neue Wallfahrtsort hatte plötzlich das Augenmerk der
geistlichen Autoritäten auf sich gezogen. Bis dahin hatten sie der
Sache ihren Lauf gelassen, ohne sich irgendwie einzumischen. Als es
aber ruchbar wurde, daß ein unbefugter Amateur seine Hände dabei
im Spiel gehabt und durch die Experimente einer ȟbersinnlichen
Wissenschaft« den Zustand der Bäuerin herbeigeführt hat, ließ sich
der Pfarrer den Brunnhofer-Seppl kommen; dann stattete er Pipin
einen Besuch ab. Pipin bekam sehr unangenehme Dinge zu hören,
Dinge, die allerdings an die Adresse der beiden Abwesenden
gerichtet waren, die er aber doch selber einstecken mußte.
Das Ergebnis dieser Unterredung war, daß er sich verpflichtete, die
Sache in aller Stille und ohne Aufsehen ungesäumt in Ordnung zu
bringen.
Vor allen Dingen sollte die Kranke ehestens aus dem Umkreis der
Gläubigen entfernt werden. Mit Hilfe des Arztes und reichlicher
Geldopfer nach allen Seiten gelang es ihm auch in den nächsten
Tagen, ihr einen Platz im Spital der Kreishauptstadt zu verschaffen.
Gestern bei Tagesanbruch wurde sie von zwei Wärterinnen in einem
Wagen abgeholt und auf die Bahn gebracht.
Und so ist es wieder nichts mit dem Wunderbaren! Oben vor dem
leeren Hause am Abhang des Tressensteines stehen die
Zuspätgekommenen und murren. Sie, die mühselig und beladen
sind, auf die das Leben seine eiserne Faust gelegt hat, die es blutig
schindet mit seinem unbarmherzigen Druck, sie sollen bloß zum
Narren gehalten worden sein von einem dieser Spaziergänger und
Nichtsthuer? Die Heilige aus ihrem Fleisch und Blut, sie wäre nur
durch die falschen und unnützen Künste behext gewesen, mit denen
sich die Nichtsthuer die Zeit vertreiben –? Und man kann es ihnen
nicht einmal heimzahlen! Sie sitzen in sicherer Ferne in den warmen
Städten, wo sie sich's gut geschehen lassen, während der grimmige
Winter von den beschneiten Gipfeln heruntersteigt in das Land und
alles Lebendige zertritt ...
Unten im Orte ist es wie ausgestorben; in den Villen und
Wirtshäusern werden die Läden geschlossen, Vorhänge und
Teppiche abgenommen, die offenen Veranden mit Brettern
verschlagen. Es giebt keine eleganten Gestalten mehr, keine
Equipagen, keine geräuschvollen Vergnügungen. Das Fieber dreier
Monate ist vorbei; die Gegend kehrt aus dem künstlichen Leben des
Sommers zu ihrer natürlichen Bestimmung zurück. Auf den Pflug
gebückt, bearbeitet der Bauer schweigend seinen Acker; und in der
Furche schreitet der Säemann mit seiner großen, unsterblichen
Geberde – ein Symbol des primitiven Lebens, das sich in den
Jahrtausenden behauptet, Wurzel und Stamm jenes ewigen Baumes,
dessen Wipfel in ruheloser Bewegung von allen Winden zerzaust
werden ...
 Die schönsten Bücher und Geschenkwerke
für junge Frauen und Kinderfreunde!
Manuel Schnitzer, I. Semester
Ein Kinderbuch für Mütter. 3. Auflage. Brosch. M. 3.–,
geb. M. 4.–.
»Möchten viele Mütter das köstliche Büchlein lesen, das übrigens auch für jeden
feiner erzogenen Leser eine wertvolle, anmutende Gabe ist!«
» B a s e l e r N a c h r i c h t e n «.
»Ein Kinderbuch für Mütter! Darin liegt eigentlich eine Bescheidenheit, denn das
Buch ist nicht nur Müttern und solchen, die es werden wollen, zu empfehlen,
sondern jedem kinderliebenden Menschen. Das Buch ist eine liebevolle
Kleinmalerei, reich an Humor und Gemüt, ja ich möchte fast behaupten, mit so
recht mütterlichem Verständnis geschrieben.«
» Vo s s i s c h e Ze i t u n g «, Berlin.

Ottokar Tann-Bergler, Seine Majestät das Kind

Kleine Geschichten von unseren Kleinen. Brosch. M. 3.,–,
geb. M. 4.–.
»Eine Sammlung echter Wiener Skizzen, Kindergeschichten, die und zu Thränen
lachen machen, aber auch zu Thränen rühren ..... Wer Freude an Kindern hat,
dem wird das Buch lieb werden.«
» Z ü r i c h e r Po s t «.
»Die Sammlung enthält so viel Herzerfreuendes, daß sie zweifellos alle
Kinderfreunde willkommen heißen werden.«
» L i n z e r Ta g e s p o s t «.

Elsa d'Esterre-Keeling, Der Philosoph im Steckkissen

Autorisierte deutsche Ausgabe übersetzt von Wa l t e r
H e i c h e n . Brosch. M. 3.–, geb. M. 4–.
 »Dieses reizend schalkhafte Buch wird sicher jedes junge Elternpaar ganz
außerordentlich erfreuen. Es ist eine außerordentlich geistvolle Ironisierung der
mancherlei Schwächen und Thorheiten, welche mehr oder weniger von allen
Eltern teils gegen das Kind, teils unter sich in Gegenwart des Kindes begangen
werden ....«
I n t e r n a t i o n a l e L i t t e r a t u r b e r i c h t e , Leipzig.

Frances Hogdson Burnett, Der kleine Lord

Aus dem Englischen von Pa u l S e l i g e r . Illustriert von
S . v. S a l l w ü r k . Preis M. 3.–.

Paul Herman Hartwig, Schnockelchen

Kindergeschichten. Brosch. M. 1.–, geb. M. 2.–.

Einer gesunden Reform des E h e - u n d G e s c h l e c h t s l e b e n s

der Gegenwart sind folgende Werke gewidmet:

Wenn die Menschen reif zur Liebe werden.

Von E d w a r d C a r p e n t e r . Einzig autorisierte deutsche
Ausgabe. Aus dem Englischen übersetzt und eingeleitet von
Ka r l Fe d e r n . Brosch. M. 3.–, geb. M. 4.–.
Während unsere moderne Erziehung meist mit einer scheuen Verschwiegenheit
über die Fragen sexueller Natur und ihre heimlichen Abgründe hinwegzuleiten
sucht, erörtert der Verfasser, frei von aller Ängstlichkeit und Prüderie, dieses für
das Lebensglück jedes Einzelnen und für unsere gesamte Kultur so hochwichtige
Problem. Mit dem ruhigen und vorurteilslosen Blick des Naturforschers vereinigt er
den idealen Schwung des Propheten und sozialen Reformators. Die unhaltbaren
und unreifen Zustände der Gegenwart unterzieht er einer tiefeindringenden Kritik
und gewinnt aus ihnen die Fundamente einer neuen, höheren Weltanschauung,
welche die Sinne nicht durch Askese und unsinnliches Idealisieren verkrüppeln
läßt, sondern der Persönlichkeit ein freies Ausleben aller ihrer Kräfte und
Fähigkeiten ermöglicht. »Nicht nur fort sollst Du Dich pflanzen, sondern hinauf«.
Dieses Wort Nietzsches könnte man der Schrift als Motto voransetzen. Es ist eins
von jenen Büchern, durch das der warme Hauch des Lebens weht, ein Grund- und
Eckstein von jenem großen Bau der Zukunft, an welchem wir mitzuarbeiten alle
berufen sind.

Das Geschlechtsleben in der deutschen

Vergangenheit
Von M a x B a u e r . Brosch. M. 4.–, geb. M. 5.50.
Auf ein reiches und gewissenhaft geprüftes Quellenmaterial gestützt, entwirft
der Verfasser ein anschauliches Bild von den sexuellen Lebensgewohnheiten und
Sitten unserer Vorfahren. Die naive Derbheit und Sinnlichkeit des mittelalterlichen
Menschen mit ihren oft grotesken Äußerungen der Lebensbejahung ist hier ebenso
anziehend wie historisch treu wiedergegeben. Keine Seite des geschlechtlichen
Lebens, des legitimen, wie des illegitimen, bleibt unaufgehellt. Die Schrift bietet
nicht nur dem Kulturhistoriker von Fach viel Interessantes, sondern ist, trotz ihres
wissenschaftlichen Charakters, auch für jeden Laien lesenswert.

Schriften und Gegenschriften zur »Vera«-Frage.

Vera, Eine für Viele! Aus dem Tagebuche eines Mädchens.
15. Auflage. M. 2.–.
Christine Thaler, Eine Mutter für viele. Ein Brief an die
Verfasserin von »Vera, Eine für Viele«. 3. Auflage. M. 1.–.
Auch jemand: Eine für sich selbst. Brief an die Verfasserin von
»Eine Mutter für viele«. M. 1.–. 3. Auflage.
Verus, Einer für Viele. Aus dem Tagebuche eines Mannes. M. 2.–.
E... E..., Einer für Viele. M. 1.–.
Felix Ebner, Meine Bekehrung zur Reinheit. Aus dem Leben
eines Junggesellen. M. 2.–.
Gerda Schmidt-Hansen, Eine für Vera. Aus dem Tagebuche
einer jungen Frau. M. 2.–.
Zu beziehen durch alle Buchhandlungen des In- und Auslandes.

Nicht nur denen, die Wert auf außerordentlich spannende Lektüre

legen, sondern auch insbesondere für alle diejenigen, welche für die
gerade in unseren Tagen soviel besprochenen Themata des
S p i r i t i s m u s , der S u g g e s t i o n , der G e b e t s h e i l u n g , der
S e e l e n w a n d e r u n g etc. Interesse haben, seien die folgenden
belletristischen Novitäten auf das Angelegentlichste empfohlen:
Victor Blüthgen, Die Spiritisten. Roman. Preis brosch. M. 3,–,
geb. M. 4,–.
»In seinem neuen Roman »Die Spiritisten« zeichnet Victor Blüthgen mit jener
Mischung von köstlichem Humor und herzwarmem Ernst, der ihm eigen ist, einen
Kreis von interessanten Personen, die sich in den Spiritismus vertiefen und
schildert sie in den verschiedensten Stellungnahmen zum spiritistischen Problem.
Besonders sind die Abschnitte, in denen Blüthgen den Wahn einer Befruchtung aus
der vierten Dimension darstellt, von aktuellstem Reiz. Dem Dichter standen die
weitgehendsten praktischen Studien auf dem problematischen Gebiet zur
Verfügung. In den Tagen des Prozesses einer Anna Rothe, unter den Sensationen
der Gebetsheilung dürfte sich ein solches Werk des allgemeinen Interesses
erfreuen.«
Berliner Börsenzeitung.

C. Eysell-Kilburger (Frau Victor Blüthgen), Klänge aus einem

Jenseits. Ein Mysterium. Preis brosch. M. 3,–, geb. 4,–.
Dilettanten des Lasters. Roman. Preis brosch. M. 3,–,
geb. M. 4,–.
Der Roman, ein Beitrag zur Frauenfrage, spielt in einem kleinen Kreise jener auf
geistigem Gebiete erwerbenden Mädchen, die Berlin an sich zieht: Musikerinnen,
Malerinnen, Kunstgewerblerinnen, Schriftstellerinnen, die statt auf den Mann zu
warten, ihr Schicksal in Ringen und Entbehren selbst in die Hand nehmen. Stolz
auf ihre Selbständigkeit, geben sie vor, den Mann entbehren zu können, während
sie innerlich mit allen Fibern nach ihm verlangen, weniger aus Temperament, als
aus der großen Mädchenneugierde heraus. Sie kokettieren mit der Bohême,
machen sich deren Allüren zu eigen, aber sie sind zu anständig, um über heimliche
Wünsche, allenfalls Naschen und Nippen hinauszukommen, sind nichts weiter als
D i l e t t a n t e n d e s L a s t e r s . Und eine und die andere wagt doch einmal zu viel,
man beneidet sie und ergreift mit Feuer ihre Partei. Gerade die Heldin, die
Vornehmste, innerlich Keuscheste unter allen wagt den letzten, gefährlichen
Schritt, wird zum Opfer und bringt es doch nicht fertig, konsequent zu bleiben. Der
ganze Roman bietet auch in der Handlung ein aufgegriffenes Stück Leben von
ergreifendem Ausklang.
Brünner Morgenpost.

Bertha Saturny, Sein Wille. Eine Erzählung im Zeitalter der

Suggestion. Preis brosch. M. 2,50, geb. M. 3,50.
Henry Wenden, Die Tote. Eine Artistengeschichte. Preis brosch.
M. 2,50, geb. M. 3,50.
Dr. med. Fritz Köhler, Die Gebetsheilung. Eine psychologisch-
naturwissenschaftliche Studie. Preis M. 1,–.
Herman Frank, Das Abendland und das Morgenland. Eine
Zwischenreich-Betrachtung. Preis M. 2,50.
A. N. Apuchtin, Vom Tod zum Leben. Geschichte einer
Seelenwanderung. Preis M. 2.–.

Die Vaclavbude
Ein Prager Studentenroman von Karl Hans Strobl.
2. Auflage. Brosch. M. 3.–, geb. M. 4.–. 2. Tausend.
»Nach der süßlichen Romantik »Alt-Heidelbergs« wirkt ein so gesundes Buch
wie das vorliegende doppelt wohltuend. Strobl schildert in seinem Studentenroman
die letzten Tage der sturmbewegten Zeit unter dem Ministerpräsidenten Badeni.
Plötzlich fühlt man sich in jene Zeit zurückversetzt und lebt den Prager Rummel bis
zur Verhängung des Ausnahmezustandes mit ... Die Schrecken dieser wenigen
Wochen sind von dem Autor mit einer solchen Anschaulichkeit geschildert, daß es
einem an mancher Stelle den Atem verschlägt.«
» D e u t s c h e Ze i t u n g «, Wien.
»Ein prächtiger Haß, eine lobenswerte Wut gegen die konventionellen
Ausdrucksformeln ist hier in einer Weise zu Tage getreten, die in ihrer ganzen
Bedeutung freilich nur der Selbstschaffende wird entsprechend würdigen können,
der am besten weiß, wie viel fertige Phrasen an einen herandrängen, setzt man
nur die Feder ans Papier.«
» M ä h r i s c h - s c h l e s . Ko r r e s p o n d e n t «.
»Strobls Erzählung, deren schlichte Helden ein paar Prager Burschenschafter
sind, schildert mit großer dichterischer Kraft und Anschaulichkeit, die stellenweise
an das Packendste, was Zola geschrieben hat, erinnert, Stimmungen und
Vorgänge in den blutigen Prager Dezembertagen nach dem Sturz des Ministeriums
Badeni, ohne dabei viel von Politik zu reden.«
» Vo s s i s c h e Ze i t u n g «, Berlin.

Die Blauen
Eine humoristische Geschichte aus dem modernen Kunstleben
Von
Paul von Schönthan.
2. Auflage. Brosch. M. 2.50, geb. M. 3.50. 2. Auflage.
»Die bekannte glückliche Feder des beliebten Wiener Autors muß man auch an
diesem Kabinetstücke der humoristischen Litteratur bewundern. Er schildert die
Tragikomödie eines Mannes, der mit seinen Talenten zwischen der Sezession und
der konservativen Kunstgenossenschaft schwankt, in den Strudel des mondänen
Kunstkultus gezogen wird und in die Gefahr kommt, allerlei violetten
Beeinflussungen stilisierter Damen und Snobs zu unterliegen. Zum Glück reißt ihn
sein gesundes und im Grunde tüchtiges Naturell aus diesem verworrenen Treiben.
Er malt statt blauer Symphonien wieder solide Bilder und heiratet eine brave
Beamtentochter, statt sich von hysterischen Kommerzienratstöchtern als
Kunstpriester verhimmeln zu lassen. Die Figuren stehen über dem Wiener
Künstlerleben wie auf goldenem Grunde. Als besonders interessant dürfte es noch
empfunden werden, daß zu der Zeichnung von einzelnen jener Figuren litterarische
Persönlichkeiten, deren sensationelle Publikationen besonders den Wiener Boden
stark aufregten, ihre Züge geliehen haben. Ganz abgesehen von seinem
sensationellen Charakter dürfte dieser Roman schon darum das Interesse
weitester Kreise erregen, weil Paul von Schönthan nicht nur spannend zu erzählen,
sondern auch amüsant zu plaudern und humoristisch zu schildern versteht, wie
nur wenige seiner schriftstellernden Kollegen.«
»Hamburgischer Correspondent«
 Hinweise zur Transkription
Das Originalbuch ist in Frakturschrift gedruckt.
Darstellung abweichender Schriftarten: g e s p e r r t , Antiqua, fett.
Der Titel "Dr." ist im Original in Antiqua gesetzt; auf eine
Kennzeichnung wurde hier ausnahmsweise verzichtet, um den
Lesefluss nicht zu hemmen.
Der Text des Originalbuches wurde grundsätzlich beibehalten,
einschließlich uneinheitlicher Schreibweisen wie beispielsweise
"Brunnhofer Seppl" – "Brunnhofer-Seppl", "nicht wahr" –
"nichtwahr", "todmüde" – "totmüde", "verleumdet" – "verläumdet",
mit folgenden Ausnahmen,
Seite 13:
".." geändert in "..."
(am Orinoko oder Maranon Pflanzer geworden ...)
Seite 126:
".." geändert in "..."
(im Ernst behauptete sie, Elmenreich sei ein Weiberfeind ...)
Seite 184:
":" eingefügt
(Elmenreich: »Mna!«)
Seite 220:
".." geändert in "..."
(göttlich überlegen über Tod und Leben ...)
 *** END OF THE PROJECT GUTENBERG EBOOK PIPIN: EIN
SOMMERERLEBNIS ***

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It exists because of the efforts of hundreds of volunteers and
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assistance they need are critical to reaching Project Gutenberg™’s
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remain freely available for generations to come. In 2001, the Project
Gutenberg Literary Archive Foundation was created to provide a
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Section 3. Information about the Project

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